sono un monofiletico (discendente da un antenato comune), il gruppo di animali terrestri che si sono evoluti circa 365 milioni di anni fa da lobo con pinne di pesce chiamato sarcopterygians. Si pensa che tetrapodi evoluto in modo incrementale da pesci adattati a nuotare attraverso erbacce paludi. Questi pesci si è evoluta muscolare pinne inferiori, quando utilizzato per navigare in queste paludi, che poi sviluppato in pieno le gambe a tutti gli effetti. Alcune di queste prime forme cifre erano numerosi, a differenza di cinque cifre o meno comuni a tetrapodi tanti oggi.
La prima tetrapodi, chiamato basale o tetrapodi staminali, come la specie Acanthostega , sono più primitiva l'antenato comune di tutti i tetrapodi oggi vivo, e quindi non rientrano in nessuna dei principali gruppi di tetrapodi. Ci sono solo poche decine di specie in questa classificazione, e sono tutti estinto da tempo. A parte il tetrapodi basali, ci sono tre grandi gruppi di tetrapodi: anfibi, synapsids (che significa "arco fusa", sono i mammiferi synapsids solo vivo oggi), e sauropsids (che significa "faccia lucertola"). Questi gruppi sono tutti monofiletico tranne che per la possibile eccezione di anfibi, alcuni ricercatori sospettano che le salamandre si siano evoluti da un antico anfibio più primitiva l'antenato comune di tutti gli altri anfibi viventi. Un altro nome per synapsids è theropsid, che significa "faccia bestia", e un altro nome per il sauropsids è "rettili".Sia synapsids e sauropsids sono amnioti, nel senso le forme fetali sono nutriti da una complessa serie di sostanze nutritive e delle membrane fino a quando non abbastanza maturi per respirare l'aria e camminare il mondo in maniera indipendente. Per synapsids, si tratta di un utero (mammiferi placentati) o un sacchetto (marsupiali). Sauropsids deporre le uova. Synapsids e sauropsids si pensa che si sono evoluti dagli anfibi a circa lo stesso tempo, circa 320 milioni di anni fa, durante il periodo Carbonifero. Hylonomus lyelli è la prima conferma di questo rettile, come la scrittura, mentre Archaeothyris è la prima Synapsida. Entrambe le lucertole assomigliava piccoli, e sono un nano rispetto agli anfibi di grandi dimensioni che hanno dominato gli ecosistemi terrestri, al momento. Non è stato solo dopo un'era glaciale verso la fine del Carbonifero, che alcuni degli anfibi grandi cominciarono a morire e synapsids e sauropsids aumentato di dimensioni per riempire nicchie vacanti.
